工業機器人的機械結構和驅動系統（無線充電）

工業機器人是現代制造業中一種重要的自動化設備，它能夠完成人類重復性高、勞動強度大的工作。工業機器人包括機械結構和驅動系統兩大部分。

機器人的結構主要由機身和關節模組組成。機身部分包括各連桿和固定件，大多數采用金屬材料制造，也有廠家使用特殊材料。關節模組由電機和減速機組成，電機評判因素有很多，例如溫升、效率、功率因數等。對于減速機而言，緊湊、絲滑的特點是理想的。

驅動系統是工業機器人的動力來源和控制部分。它由控制器和驅動器組成，用來控制關節模組按照特定指令旋轉。工業機器人上的驅動器大多運行在位置周期同步模式，即在一周期內由控制器發送一個位置目標值，經過三級串聯PI調節得到d、q軸目標電壓，然后通過FOC（場定向控制）和SVPWM（空間矢量調制）得到三相電流，最終給到電機。

驅動器良好性的衡量指標主要包括性能、調速范圍、定位精度、快速響應無超調、低速大轉矩和過載能力強、可靠性等方面。其中，準確度、速度、功率、精度等是評判性能的重要指標。調速范圍寬意味著驅動器能夠在廣泛的轉速范圍內穩定工作；定位精度高對于需要精確控制位置的應用非常重要；快速響應和無超調則可保證生產率和加工質量的提高；低速大轉矩和過載能力強意味著驅動器在低速時仍能產生大的轉矩并具有較強的過載能力；可靠性高、工作穩定性好則保證了驅動器的長期工作穩定。

要實現以上這些，硬件和驅動算法兩方面都需要做出努力。SVPWM模塊頻率要高，硬件溫升要低，抗干擾要強，運算速度要快等等，所有這些因素都對性能產生影響。驅動算法部分也需要做一些工作，例如參數辨識得到準確的參數，使用卡爾曼濾波或其他方法整合出更準確的位置、速度信息，弱磁控制提高轉化效率，振動抑制保證穩定性等等。

綜上所述，機械結構和驅動系統是工業機器人的兩大核心系統，通過不斷的優化和改進，工業機器人將會更加高效、精準和可靠。