AGV技術的三個問題（無線充電）

在AGV技術中，我們需要知道以下三個問題:“我在哪里”是定位問題，然后是“我要去哪里？”這是調度問題，其次是“怎么去。”這就是導航問題。

AGV小車的定位和導航往往是一起解決的。對于室內定位導航，傳統的定位方式主要是磁條、磁帶、磁釘等。這些方法的優點和局限性是顯而易見的:優點是運動路徑可控，安全性更高，缺點是路徑局限性比較大。這應該是業內應用較為廣泛的方案。

稍微靈活一點的AGV小車定位方案包括激光反射鏡和二維碼。這個方案會使用一些人為預設的特征來定位，就像海洋中的燈塔一樣。當AGV和移動機器人看到燈塔時，它們會知道自己在哪里。使用二維碼的典型例子是亞馬遜的Kiva。

比較靈活的是SLAM。相對成熟的是激光SLAM，有歐姆龍的Adept背書，比較靠譜。再比如視覺SLAM，以后應該能更好的解決定位和地圖構建的問題。通過預先建立環境的地圖，然后匹配當前傳感器獲得的環境特征得到當前位置，省去了手動設置路標和搜索路標的過程，通用性更高。至于SLAM算法，已經得到了廣泛的應用。許多服務機器人使用SLAM算法來導航。現在國內外都有滿足AGV精度的SLAM導航產品。激光AGV車采用激光SLAM技術。