混合導航 (結(jié)合多種技術(shù)，取長補短)

8.  復合導航/組合導航

原理： 將兩種或多種導航技術(shù)融合使用，通常以一種為主，其他為輔，以提高系統(tǒng)的魯棒性、精度和適應性。常見組合：

激光SLAM + 二維碼： 激光SLAM實現(xiàn)全局定位和導航，二維碼用于關(guān)鍵點（如停靠點、路口）的精確定位校準，消除累積誤差。

激光反射板 + 慣性導航： 在激光信號短暫丟失的區(qū)域（如經(jīng)過高大貨物下方），利用IMU進行短時航位推算。

視覺SLAM + 激光/IMU： 視覺提供主要定位，激光提供精確距離或IMU提供運動信息輔助。

優(yōu)勢：

魯棒性最強： 一種方式失效時，另一種可提供冗余。

精度最高： 結(jié)合不同技術(shù)優(yōu)勢，實現(xiàn)更高精度（尤其在關(guān)鍵點）。

適應性最廣： 能覆蓋更復雜多變的環(huán)境。

靈活性好： 可根據(jù)場景需求選擇最優(yōu)組合。

劣勢： 系統(tǒng)復雜度最高，成本最高； 需要處理多傳感器融合算法。

選擇建議：

追求最低成本、路徑固定簡單： 導引帶或磁條/磁釘。

要求地面無痕跡、高抗干擾： 磁釘（表面）或電磁導引（嚴苛環(huán)境）。

需要高精度停靠、路徑需經(jīng)常調(diào)整： 二維碼導航（結(jié)合其他方式消除累積誤差更好）。

追求高精度、高柔性、高速度，預算充足： 激光反射板導航（目前最成熟主流）。

追求零環(huán)境改造、快速部署、路徑高度靈活，預算充足且環(huán)境穩(wěn)定： 自然輪廓激光SLAM。

環(huán)境光照穩(wěn)定、特征豐富、需要額外視覺功能： 可考慮視覺導航（SLAM或標簽）。

最高可靠性、最高精度、應對復雜環(huán)境： 復合導航（如激光SLAM + 二維碼）。